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SEO friendlyなURLに変換:Url Rewrite Filter

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【ハウツー】Java WebアプリでもわかりやすいURLを! - Url Rewrite Filterの使い心地 (1) わかりやすいURLの重要性 | エンタープライズ | マイコミジャーナル
正規表現でマッチングできるので、いろいろなパターンで使えると思います。
問題はJSPファイルに埋め込まれたURLをどうするかですね。